机器人上下料
一、项目需求
检测对象：毛胚料，半成品，

料箱尺寸：1260mm*1260mm*1000mm

待检测物体尺寸：尺寸未知

视野范围：至少1260mm

高度测量范围：1000

安装方式：相机固定安装

精度要求：待定

检测项目：使用3D相机采集无序码放的毛胚料图像，引导机器人抓取上料，采集下料道处的图像，引导机器人有序的码放到料框。

毛胚料框如左图，上料台如右图：


半成品下料道如左图，半成品料框如右图：

二、项目难点及解决方案

难点1：半成品码放的时候需要注意不能发生碰撞，要求码放整齐

解决方案：定位之后进行算法上的优化，根据第一个放置的样品保留一定的裕量确定第二个半成品的位置，并在机器人算法里面实现到达放置位上方足够的距离处停留，进而下降高度的功能。

难点2：可能会有较亮的环境光，对相机进行干扰。

解决方案：控制环境光，避免环境光过亮对相机造成干扰。

根据以上需求，可选择 PhoXi 3D Scanner XL进行检测，相机外观如左图，相机参数如右图。
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